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1.1 S2視覺避障傳感器產品特性
體積小、功耗低、便捷易用
RGB功能
IO輸出控制
抗多機干擾
百兆網口，適應多種環境
1.2 使用條款
請在使用過程中注意以下幾點：
請勿撕毀產品上的標簽
請勿嘗試拆解產品，否則產品可能會被損壞
避免在強磁環境下使用產品
避免在強陽光干擾環境使用產品
若需要清潔產品外殼，請使用柔軟的無塵布蘸取少量純凈水或酒精進行擦拭
請保留產品原始包裝，在運輸過程中盡量用原始包裝
2 產品規格
2.1 測距原理
S2采用光飛行時間法測距（ToF），通過測量光從發出到經過物體反射回相機的時間來測量物體到相機的距離。Eagle-S2相機采用最直接的測量手段進行深度成像，以最小的計算資源獲得較佳的深度信息，以較高的幀率實現深度場景的構建。ToF相機按照其基本原理，和激光雷達一樣，也可分為脈沖ToF（P_ToF）和連續波調制ToF（CW_ToF）。P_ToF發射光脈沖（一般為不可見光）到被觀測物體上，然后接收從物體反射回來的光脈沖，通過探測光脈沖的飛行（往返）時間來計算被測物體離相機的距離；CW_ToF發出的是一束調制的連續光，通過測量光返回和傳輸的相位差反推光飛行時間進行測距。
S2視覺避障傳感器參數：
相機 | 名稱 | S2深度相機 |
性能 | 芯片 | P_ToF 傳感器 |
測距方式 | 光飛行時間法 | |
TOF分辨率和幀率 | 320 x 240 (典型值13fps) | |
TOF視野角度 | 典型值:水平-87° 垂直-67° | |
RGB分辨率和幀率 | 1920×1080 (典型值13fps) | |
RGB視野角度 | 典型值:水平-85° 垂直-55° | |
測量距離 | 0.2~3m (@90%) 0.2~1.2m(@10%) | |
測量精度 | ±20mm + 1.5%*depth | |
工作波長 | 940nm | |
電氣 | 接口 | 12PIN接口提供電源、百兆以太網、數字I/O |
以太網 | Fast Ethernet（100Mbit/s） | |
數字I/O | 4路IO（2路光耦隔離輸入，2路光耦隔離輸出） | |
供電 | 24V DC/2A | |
啟動電流 | 1A | |
平均功耗 | 3W | |
結構 | 外形尺寸 | 80mm×25mm×38mm(不含航插) |
重量 | 122g | |
IP防護等級 | IP42 | |
工作溫度 | -20℃~60℃ | |
存儲溫度 | -40℃~ 85℃ | |
其他 | 軟件環境 | C/C++ / ROS SDK |
操作系統支持 | Windows7/8/10/11, Linux | |
散熱方式 | 被動散熱 |
